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[发明专利]口腔正畸弓丝弯制机器人-CN201410118792.2有效
发明人：张永德;姜金刚;蒋济雄 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2014-03-27 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种口腔正畸丝弯制机器人，主要由基座、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块组成。正畸弓丝进给机构固定在基座上，正畸弓丝旋转电机通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架与正畸弓丝进给机构相连接，这样能实现正畸弓丝的自转和进给。正畸弓丝夹紧与支撑机构由正畸弓丝夹紧机构和支撑机构组成，用于避免正畸弓丝弯制过程中出现震颤现象。正畸弓丝弯曲模块由正畸弓丝弯曲模块位置调整机构、同步齿形带传动机构和正畸弓丝弯曲模具组成，在正畸弓丝进给机构和正畸弓丝自转机构的配合下，用于实现正畸弓丝的空间三维弯制。本发明结构简单，可以实现超弹性正畸弓丝的定量化弯制，提高正畸弓丝弯制效率和精度。
口腔正畸弓丝弯制机器人

[实用新型]口腔正畸弓丝弯制机器人-CN201420143025.2有效
发明人：张永德;姜金刚;蒋济雄 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2014-03-27 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种口腔正畸弓丝弯制机器人，主要由基座、正畸弓丝进给机构、正畸弓丝自转机构、正畸弓丝夹紧与支撑机构、正畸弓丝弯曲模块组成。正畸弓丝进给机构固定在基座上，正畸弓丝旋转电机通过正畸弓丝旋转电机L型支撑架与正畸弓丝进给机构相连接，这样能实现正畸弓丝的自转和进给。正畸弓丝夹紧与支撑机构由正畸弓丝夹紧机构和支撑机构组成，用于避免正畸弓丝弯制过程中出现震颤现象。正畸弓丝弯曲模块由正畸弓丝弯曲模块位置调整机构、同步齿形带传动机构和正畸弓丝弯曲模具组成，在正畸弓丝进给机构和正畸弓丝自转机构的配合下，用于实现正畸弓丝的空间三维弯制。本实用新型结构简单，可以实现超弹性正畸弓丝的定量化弯制，提高正畸弓丝弯制效率和精度。
口腔正畸弓丝弯制机器人

[发明专利]一种基于误差评定域的正畸弓丝误差评价方法-CN202310467729.9在审
发明人：姜金刚;张嘉伟;孙健鹏;吴殿昊;姚亮;张永德;王开瑞 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差评定域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点与相邻弯制点之间的空间位置偏差过大的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断每组相邻弯制点之间的实际正畸弓丝曲线是否符合要求；本发明计算实际正畸弓丝曲线相邻弯制点之间的斜率与理论正畸弓丝相邻弯制点之间的斜率，通过对比每组弯制点之间的斜率大小及正负，来描述正畸力的大小和方向偏差，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
一种基于误差评定正畸弓丝评价方法

[发明专利]一种基于权值比例法的正畸弓丝误差评价方法-CN202210407089.8有效
发明人：姜金刚;孙健鹏;孙洋;唐德栋;吴殿昊;谭棋匀 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于权值比例法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点的复杂度相对较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的划分正畸弓丝的方法和合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；弯制点偏离设定；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
一种基于比例正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法-CN201810624692.5在审
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-06-16 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
正畸弓丝弯制人手运动模型正畸机器人医师变化规律理论基础映射模型参数化分析

[发明专利]一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法-CN201910354545.5有效
发明人：姜金刚;霍彪;马雪峰;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61C7/02 文献下载
摘要：一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法

[发明专利]一种基于共面等角向量的正畸弓丝评价方法-CN202211268638.4在审
发明人：姜金刚;李长鹏;孙洋;徐帅楠;牛锁良 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于共面等角向量的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，通过对正畸弓丝的等角点点距进行判断，然后结合对等角向量角和正畸弓丝共面等角向量组与基向量最大夹角的判断，建立一种基于共面等角向量的正畸弓丝评价方法。本发明有效提高正畸弓丝参数化评价的效率，通过计算实际正畸弓丝曲线的等角点点距、等角向量角和正畸弓丝共面等角向量组与基向量最大夹角实现了对正畸弓丝的量化评价。
一种基于等角向量正畸弓丝评价方法

[实用新型]嵌入式自锁托槽组合体-CN201721637007.X有效
发明人：龙小平 -专利权人：上海埃蒙迪材料科技股份有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： A61C7/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种嵌入式自锁托槽组合体，包括正畸托槽体和网底以及与正畸托槽体配合连接的异型正畸牙弓丝；正畸托槽体上设有与异型正畸牙弓丝的横截面形状相适配的滑槽，异型正畸牙弓丝从所述正畸托槽体滑槽的槽沟侧面导入至所述滑槽内正畸托槽槽沟的侧面开设有与异型正畸牙弓丝配合的滑槽，异型正畸牙弓丝从槽沟侧面导入托槽槽沟内与托槽槽沟侧面的滑槽配合形成自锁，异型正畸牙弓丝在正畸矫治过程中不易发生旋转，可以高效的实现牙齿转矩的控制，同时通过采用合理矫治力值的异型正畸牙弓丝，可替代圆丝的使用并且可实现矫治周期的缩短。
牙弓丝正畸正畸托槽滑槽侧面托槽槽沟自锁托槽嵌入式组合体槽沟本实用新型横截面形状滑槽配合矫治周期配合连接正畸矫治矫治力从槽适配圆丝转矩自锁牙齿替代配合

[发明专利]一种基于轮廓降维法的正畸弓丝误差评价方法-CN202210407081.1有效
发明人：姜金刚;孙健鹏;李长鹏;孙海;王开瑞;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮廓降维法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对在x、y、z三个方向上都进行了弯制的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断重合度是否满足要求；实际正畸弓丝曲线及理论正畸弓丝曲线投影；投影后实际正畸弓丝曲线评价参数设定；判断三个平面投影后的弯制点偏距是否符合要求；二维弓丝偏移区域的参数计算及二维弓丝双线位距的设定；二维弓丝偏移区域的二维弓丝双线位距dLIP判断；本发明通过数学方法中的双线位置距离即二维弓丝双线位距，来量化描述实际正畸弓丝曲线与理论正畸弓丝曲线之间的拟合程度，进而反应实际正畸弓丝的弯制效果，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
一种基于轮廓降维法正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法-CN202210402396.7有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;谭棋匀;张永德;于延民;孙健鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点角距比较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点加权线误差率和实际正畸弓丝曲线加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点密度作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
一种基于归一化弯制点密度正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种基于向量共线的正畸弓丝弯制点误差评价方法-CN202210401584.8在审
发明人：姜金刚;张翼;谭棋匀;吴殿昊;孙健鹏;孙洋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于向量共线的正畸弓丝弯制点误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对弯制点对方向偏移敏感的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合合理论正畸弓丝曲线弯制点向量的旋转矩阵，建立基于向量共线的正畸弓丝弯制点误差评价方法。本发明通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的方向度，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
一种基于向量共线正畸弓丝弯制点误差评价方法

[发明专利]一种基于点对区间的正畸弓丝评价方法-CN202210405190.X在审
发明人：姜金刚;孙洋;孙健鹏;吴殿昊;谭棋匀;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点对区间的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，在将理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线向平面进行投影转化为主平面理论正畸弓丝曲线、主平面实际正畸弓丝曲线和副平面理论正畸弓丝曲线、副平面实际正畸弓丝曲线进行评价时，首先在对弯制点的点位置误差进行判断后，对点对的区间的类型进行判断，并根据单位弯制点密度确定点对区间的节点直线条数，进一步对主平面实际正畸弓丝曲线的节点点位置误差进行判断，最后对副平面实际正畸弓丝曲线的点位姿误差进行判断，建立了一种基于点对区间的正畸弓弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位置误差作为评价指标，可对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了三维环境下进行正畸弓丝评价可能会产生空间位置误差的问题。
一种基于区间正畸弓丝评价方法

[发明专利]一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法-CN202210405962.X在审
发明人：姜金刚;孙洋;谭棋匀;姚亮;张翼;张永德 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线、实际正畸弓丝弯制域空间曲线和调整后实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝空间曲线的弯制域弯制度标准值和弯制域相对弯制度比对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制域节点误差和相对总弯制域节点误差进行判断，建立了一种基于弯制域节点的正畸弓丝弯制域评价方法本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、节点误差和相对域弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题。
一种基于弯制域节点正畸弓丝弯制域评价方法

[发明专利]一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法-CN202210405475.3在审
发明人：姜金刚;孙洋;吴殿昊;张为玺;张永德;于延民 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线在三维正畸弓丝误差评价坐标系中的位姿，在计算弯制点的价值度后，根据弯制点的价值度确定理论正畸弓丝上各弯制点的点位姿误差上限，通过点位姿误差上限区域和包络面对正畸弓丝上点的点位姿误差进行判断，建立了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位姿误差为评价指标，可以对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了正畸弓丝评价需要大量繁琐计算、评价效率不足的问题。
一种基于弯制点价值正畸弓丝评价方法

[发明专利]一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法-CN201711121686.X有效
发明人：姜金刚;马雪峰;韩英帅;张永德;左思浩;陈奕豪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A61C7/20 文献下载
摘要：一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，得出一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；排列已划分的均分域。
一种角度划分正畸弓丝弯制顺序规划方法

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